7，2,智能隔振系统计算7、2 1。智能隔振体系的计算模型应符合下列规定.1、智能隔振体系的计算模型应由隔振对象 控制系统以及连接构件组成.并应真实反映体系的振动特性与工作状态，2 体系的振型 频率和阻尼比等设计参数应真实反映隔振对象振动的实际情况,7、2 2 气浮式有源无伺服装置的智能隔振系统.计算刚度应取稳态静刚度作为设计值。其他智能隔振系统,应取实时动刚度计算值作为设计值。7,2、3。智能隔振系统的计算模型可按下列规定进行简化，1、动力设备的智能隔振主动控制系统，可采用动力设备主动控制模型、图7 2 3 1,图7、2 3。1.动力设备主动控制模型1.动力设备。2、传感器，3、控制器 4 制动器Fa、t、由主动控制器驱动下制动器输出的主动控制力 Fv、t 动力设备产生的振动荷载、C.隔振体系的阻尼 K、隔振体系的刚度，2 精密设备的智能隔振主动控制系统可采用精密设备主动控制模型。图7,2.3、2。图7,2 3、2 精密设备主动控制模型1,精密设备、2。传感器,3,主动控制器 4,制动器，3、动力设备的智能隔振半主动控制系统可采用动力设备半主动控制模型 图7、2，3，3,图7 2.3.3 动力设备半主动控制模型1.动力设备,2。半主动控制装置Fsa t,半主动控制装置控制力.4、精密设备的智能隔振半主动控制系统可采用精密设备半主动控制模型、图7,2 3、4,图7.2.3 4,精密设备半主动控制模型1 精密设备,2，半主动控制装置7、2、4 智能隔振系统中主动控制可采用比例.积分,微分的控制算法。当控制效果不能满足容许振动标准时、可采用线性二次型最优控制算法或智能控制算法、7.2 5,智能隔振系统采用比例、积分。微分控制算法时.控制输出可按下列公式计算。式中，e、t.偏差,r、t、控制系统输入值。y，t 控制系统输出值,Kp.比例系数.Ti，积分时间常数。Td，微分时间常数。7,2 6。智能隔振系统采用线性二次型最优控制算法时、最优主动控制力和智能隔振体系的响应可按下列公式计算,式中.P，代数Riccati方程的解,Q.半正定权矩阵。R 正定权矩阵。B、主动控制力的位置矩阵,A。智能隔振体系的系统矩阵.G，反馈增益矩阵。Z,t。结构振动控制体系的状态变量的测试值或估计值，X 结构振动控制体系的位移向量，结构振动控制体系的速度向量.Ds.智能隔振体系荷载的位置矩阵，7,2.7.智能隔振系统采用磁流变阻尼时、应符合下列规定，1，采用磁流变阻尼控制系统进行半主动控制时,系统的控制电流.可按下式计算 式中 I,t 磁流变阻尼控制系统的控制电流,Imax、磁流变阻尼控制系统的最大控制电流，H，Heaviside阶跃函数，Fsa，t 磁流变控制系统的阻尼力 2.磁流变控制系统的阻尼力可按下式计算、式中 d,磁流变阻尼控制系统活塞杆与缸体之间的相对速度,cd,磁流变阻尼控制系统的粘滞阻尼系数,Fc。磁流变阻尼控制系统的可调库仑阻尼力 Fd。磁流变阻尼控制系统活塞杆与动密封之间的摩擦力，